L'émergence d'une principauté nabatéenne est permise par l'affaiblissement de la dynastie séleucide en raison de ses dissensions internes et de l'opposition de Rome. Petit à petit, les Nabatéens vont passer d'une organisation en tribu à une monarchie où les rois finiront par être divinisés de leur vivant. Toutefois, dans cette confédération de tribus qui constituent le royaume nabatéen, l'autorité royale ne peut être que morale.
En effet, il ne s'agit pas d'un royaume au sens administratif du terme mais beaucoup plus d'une zone d'influence comprise entre Damas au nord, Wejh (sur la côte de l'Arabie Saoudite actuelle) à l'est, El Ula au sud (au nord de l'actuelle Médine), jusqu'au delta du Nil au sud-ouest. L'unité de ces tribus se construit autour d'une culture commune et l'usage d'une langue commune de communication, l' araméen . L'unité culturelle est d'abord religieuse : ces différentes tribus adorent toutes les quatre divinités principales de la péninsule arabique pré-islamique : Sa'bu, Dhusara, Allat et al-'Uzza. Le royaume englobe d'ailleurs les sanctuaires religieux de Khirbet ed Dharih, Kirbet ed Tannur.
Ainsi, un chef de tribu nommé Harétat , bénéficiant d'une certaine ascendance sur le peuple suite à ses nombreuses victoires, devient roi des Nabatéens vers 120 av. J.-C. sous le nom d' Arétas II . Son règne est marqué par de nombreux accrochages avec les Israélites. Son fils Obodas Ier récupère les territoires perdus au profit des voisins palestiniens et repousse une attaque séleucide. Il meurt en 85 av. J.-C.
Arétas III (85 - 62 av. J.-C.), surnommé "Philhellène", devient roi à Damas à la mort du roi séleucide Antiochos XII. Il bat Alexandre Jannée en 82 av. J.-C. et obtient la paix. Il fonde les villes de Bosra et d'Um-el-Djamal. En 65 av. J.-C., il entreprend le siège de Jérusalem mais l'arrivée de Pompée qui vient de s'emparer de Damas l'oblige à se retirer. C'est sous son règne que les Nabatéens adopte l'écriture grecque, d'où son surnom.
Obodas II (62 - 60 av. J.-C.) est le premier roi à instaurer une divinisation du souverain. Ce culte est peut-être à l'origine de l'édification ultérieure de tombes monumentales destinées aux souverains ( Khazneh , Deir ). Obodas fonde la ville d'Oboda, dans le Néguev, et s'y fait enterrer dans un mausolée que l'on a retrouvé.
L'amitié de Malichos Ier (60 - 30 av. J.-C.) avec les Romains assure une certaine prospérité au royaume. Mais il commet une erreur politique grave en soutenant l'invasion des Parthes en 40 av. J.-C. Après la défaite de ceux-ci, les Nabatéens doivent payer un tribut pour conserver leur indépendance.
Après le bref règne d' Obodas III (30 - 8 av. J.-C.), durant le règne d' Arétas IV (9 av. - 40 apr. J.-C.), surnommé " Ami de son peuple ", le royaume atteint son apogée. Il repousse les frontières de son royaume. Pour se ménager le voisinage d'Hérode Antipas, roi des Juifs, Arétas lui offre sa fille en mariage. Après leur divorce en 37, Arétas marche avec son armée sur Machéronte et écrase les Palestiniens. Arétas IV est un grand bâtisseur. Les principaux monuments de Pétra sont édifiés sous son règne (dont le temple aux lions ailés ) et de nombreux travaux hydrauliques sont réalisés sur le site, ainsi qu'une vingtaine de tombeaux à Hégra .
Malichos II (40 - 70 apr. J.-C.) mène une politique pro-romaine. Il sera allié de Titus, auquel il fournit un contingent de 1 000 cavaliers et 500 archers, lors de la prise de Jérusalem en 70. Après sa mort, sa femme Shaqilat II assure l'interrègne jusqu'à la majorité de son fils Rabbel. Rabbel II , surnommé " celui qui fait vivre et sauver son peuple " est le dernier roi (70 - 106) de Pétra. Peu après sa mort, les Romains annexent la Nabatène.
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